demoStripAdjust.cpp

#include "opals/Exception.hpp"
#include "opals/ParamList.hpp"
#include "opals/ModuleDeleter.hpp"
#include "opals/IStripAdjust.hpp"
 
#include <iostream>
#include <memory>
 
int main(int argc, char** argv) 
{
  int errorCode = 0;
  bool use_cfg_file = false;
 
  try {
    //create an opals StripAdjust object
    std::shared_ptr<opals::IStripAdjust> module( opals::IStripAdjust::New(), opals::ModuleDeleter() );
 
    // set parameters
    if (use_cfg_file)
    {
      module->commons().cfgFile().set("$OPALS_ROOT/demo/melkStripAdjust_ALS.cfg");
    }
    else
    {
      auto &opts = module->opts(); // use reference for more compact code
 
      opts.utm().zone().set(33);
      opts.utm().hemisphere().set(opals::Hemisphere::north);
      opts.adjustment().voxelSize().set(5);
      opts.adjustment().maxIter().set(12);
      opts.strips().strips().all().iFormat().set("sdc");
      opts.strips().strips().all().oFormat().set("odm");
      opts.strips().strips().all().scannerOrientation().set(opals::ScannerOrientation::dfr);
      opts.strips().strips().all().trajectory().correctionModel().set(opals::TrajectoryCorrectionModel::bias);
      opts.strips().strips().resize(4);
      opts.strips().strips()[0].inFile().set("melk11.sdc");
      opts.strips().strips()[1].inFile().set("melk12.sdc");
      opts.strips().strips()[2].inFile().set("melk21.sdc");
      opts.strips().strips()[3].inFile().set("melk22.sdc");
      opts.strips().strips()[1].trajectory().dX().sigmaApriori().set(0);
      opts.strips().strips()[1].trajectory().dY().sigmaApriori().set(0);
      opts.strips().strips()[1].trajectory().dZ().sigmaApriori().set(0);
      opts.strips().strips()[1].trajectory().dRoll().sigmaApriori().set(0);
      opts.strips().strips()[1].trajectory().dPitch().sigmaApriori().set(0);
      opts.strips().strips()[1].trajectory().dYaw().sigmaApriori().set(0);
      opts.strips().normals().searchRadius().set(1.5);
      opts.sessions().resize(1);
      opts.sessions()[0].trajectory().inFile().set("TrjMelk_utm33.txt");
      opts.sessions()[0].trajectory().iFormat().set("trajectory.xml");
      opts.sessions()[0].trajectory().timeLag().set(0.0004);
      opts.correspondences().strip2strip().overlap().set(1);
      opts.correspondences().strip2strip().selection().samplingDist().set(5);
      opts.correspondences().strip2strip().rejection().maxDist().set(1);
    }
    
    //run module
    module->run();
  }
  catch (opals::Exceptions::Base &e)
  {
    //in this case an error occurred, output error message
    errorCode = e.errorCode();
    std::cout << e.errorMessage() << std::endl;
  }
 
  return errorCode;
}